Pues, creo que ya el robot puma trae unos motores por defecto, y creo que son DC ( no se muy bien porque como te digo, en mi universidad solo está la carcaza), lo mejor sería hacer un control PID, sencillo de implementar en labview, lo mejor sería controlar la variable voltaje, si son motores DC, si son motores paso a paso, controlarias el motor con un PWM, generando un duty cycle o algo asi como una frecuencia, espero que te sirva de ayuda.
