hola, te dejo el codigo que necesitas para obtener el valor
 
 Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
        Dim NumFila As Integer = Me.DataGridView1.CurrentCell.RowIndex
        Dim numcolum As Integer = Me.DataGridView1.CurrentCell.ColumnIndex
        Dim dato As String = Me.DataGridView1(numcolum, NumFila).Value
        TextBox1.Text = dato
 
    End Sub
 
 
 Dim NumFila As Integer = Me.DataGridView1.CurrentCell.RowIndex  -- obtienes el indice de la fila del datagridview--
Dim numcolum As Integer = Me.DataGridView1.CurrentCell.ColumnIndex -- obtienes el indice de la columna del datagridview--
Dim dato As String = Me.DataGridView1(numcolum, NumFila).Value -- le asigna el valor en la columna y fila seleccionada y lo guarda en la variable dato.
y se lo asigna al campo de texto.  
espero te funcione.