Mira a simple vista lo que falta es:
Declarar recuperar el resultado de tu ejecucion.
para esto debes declarar 2 variables mas:
Dim DS as DataSet=new DataSet()
y un
Dim DA as SqlDataAdapter =new SqlDataAdapter()
y luego de ejecutar el comando osea luedo de
poner lo siguiente:
SqlDataAdapter DA = new SqlDataAdapter(cmd);
DA.Fill(ds);
es en este punto donde recien tienes los datos dentro de un DataSet.
Ahora dentro del DataSet hay datatables.
y datarow y toda esas cosas.
Eso lo puedes revisar por tu cuenta, pero no olvides que los index siempre empiezan en 0, vi que en tu ejemplo pusiste
id_cliente.Text = ds.Tables(0).Rows(0)(1)
rut_cliente.Text = ds.Tables(0).Rows(0)(2)
eso quiere decir que tu consulta deberia devolver 3 columnas la columa 0 , la 1 y la 2.
Bueno cualquier error, no olvides que en San Google siempre encontraras las respuestas.