No sé si sea eso, pero ya he visto antes ese error de registrar al msado20.tlb, y alguien comentó que lo solucionó agregando al empaquetador la última version del MDAC_TYP.EXE que puedes bajar de la web de Microsoft, sólo escribes en su sección de buscar: MDAC2.7, lo instalas y haces la prueba nuevamente a ver si se te resuelve el problema, ya que pienso que no tienes el MDAC 2.7 pero como no lo mencionas, no puedo descartar esa opinión. Lo bajas, lo instalas, lo agregas al paquete de instalación del programa y cuando se instale en el otro PC, pues te fijas a ver si sigue o no con el problema.
Si el problema sigue, nos lo comentas nuevamente por aquí, bueno.