No necesariamente tienes que usar FRAMES.... Por un lado puedes incluir los archivos con PHP ...
O por otro lado, con javascript, puedes hacerlo manejando los nodos del documento (DOM), pero esto no funcionará en navegadores viejos. No es dificil de manejar, pero tampoco es fácil y no está bien documentado....
Si quieres más información de esto, busca sobre las siguientes funciones de Javascript:
-innerHTML (esta no es una función).
-appendChild
-removeChild
-cloneNode
Hay más, pero estas son las más utilizadas.
Saludos.
Altareum.