Qué tal Davinia, resulta que estoy exactamente en tu misma situación, así que, si te parece bien podemos estar en contacto.
Mira, yo he estado buscando también muuucho, y todavía no he encontrado nada que sea fácilmente aplicable a mi código ... He probado por ejemplo un código conocido como "IKAN" (
http://hms.upenn.edu/software/ik/ik.html), que se desenvuelve con una articulación del tipo brazo-pierna (3 articulaciones, la del codo-rodilla con 1 solo grado de libertad), pero no consigo aplicarlo correctamente, así que ... De todas formas tengo el código, por si lo quieres ... lo que ocupa 1.3 MB y no te lo puedo enviar desde aquí.
El problema más grave es que parece ser que para manejar este tema hace falta ser un experto en geometría, matemáticas ... y yo estoy bastante oxidado (hace años que no toco las matemáticas).
Pero bueno, no hay que desanimarse, seguiré buscando y en cuanto encuentre algo interesante, si te parece te lo hago saber. Te rogaría que si averiguas algo me lo hagas saber, ya que esto es parte de mi proyecto final de la Ingeniería Informática, y estoy un poco desanimao, ya que no avanzo nada ...
Saludos, Miguel.
