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Hola  a todos!!,

Estoy desarrollando un proyecto de un cuello mecánico o pantilt (es un dispositivo que permite dos movimientos. Un movimiento horizontal y otro vertical) con el chip Basic stamp 2. El proyecto  aborda el desarrollo de un comportamiento de seguimiento de una pelota de un determinado color (solamente sigue a la pelota con la “mirada” de la webcam, es decir, no lleva base motora para acercarse a ella), Para ello se utiliza una webcam situada sobre el pantilt.

Estoy estancado en 2 partes importantes:

Una es el filtro de color para detectar la pelota: La aplicación que procesa la imagen (formato RGB) de la webcam esta echa en visual Basic .net, los filtros que he usado hasta ahora no me detectan bien la pelota ya que dependiendo de la iluminación estos fallan. También he oído hablar de los filtros HSI pero no consigo que funcionen bien. Si alguien tiene alguna idea de cómo solucionar esto le agradecería mucho que me ayudara.

La segunda parte es que el cuello mecánico me genera movimientos muy bruscos para seguir la pelota, y si por el contrario bajo el número de pulsos que le envió al servo para así suavizar el movimiento, este no es lo suficientemente rápido para seguir la pelota.

A ver si me podéis echarme un cable, llevo bastante tiempo con estos dos problemas y no consigo solucionarlos. Muchas Gracias!!!.