SoloCodigo

Hola, simplemente no puedes, lo mejor es que hagas uso de glLoadIdentity() y de glTranslatef(), con glLoadIdentity digamos que nos  colocamos en el 0 y con glTranslatef nos movemos, cada vez que uses un glTranslatef usara el ultimo punto al que te moviste como 0 por lo que estaras en un modelo relativo, si lo que quieres es mover las cosas usando valores absoultos desde un mismo centro siempre, cada vez que escribas  un glTransatef escribe un glLoadIdentity() justo antes.

Hola, la verdad es que no he entendido todo el codigo, pero yo hice hace poco un programa similar así que te cuento lo que hice (utilize una esfera no un punto):
-creas 2 parejas de variables, la primera con la posicion de la bola, y la segunda con la velocidad y direccion de la bola, EJ:
        x=0 y=0  la bola esta en el centro
        fx=0 fy=-1  la bola se mueve hacia abajo
-En la funcion IDLE compruebas que la bola no este fuera de un marco imaginario, y si lo está inviertes la variable fx o fy dependiendo de si la bola se sale por los laterales o por arriba o abajo. Despues de esto modificas las variables x y,  segun las variables fx fy. Ahora dibujas la esfera de esta forma, primero usas glTranslatef(x, y, 0.0) y despues dibujas la esfera(o lo que quieras) con glutWireSphere(1.0).

Hay un par de cosas que haria para que se leyera mejor tu codigo:
-Identa el codigo, aunque C no te oblige, es mejor si usas las tabulaciones
-No escribas funciones que solo llamen a una funcion como la funcion objeto_geometrico que solo llama a mipoligono
-No declares varias variables a la vez como en GLfloat v = 3.0,a=45,b=0,px=a,py=b,ancho,alto;

Además deberías añadir codigo para que los FPS siempre sean los mismos, es decir que el programa tenga siempre la misma velocidad.

A, y una ultima cosa en realidad importa poco, pero para solo usar cout podrias usar C y no C++, tus programas seran mas rapidos