Intentas asignar 0 a numero%primos[contador] y esa operacion no esta permitida, seguramente lo que tu quieres hacer es mirar si es igual a cero, y para eso debes usar el operador == en lugar de =, asi:
if ((numero%primos[contador])==0)
Es posible que estes acostumbrado a algun otro lenguaje donde se utilice el = para hacer la comparacion.
Los errores de compilacion no suelen ser dificiles de encontrar, son mas problematicos los de ejecucion, cuando el programa no hace lo que queremos jejejeje
Bueno, espero q te haya sido de ayuda,
Un saludo!!