SoloCodigo

bien ahi te dejo la libreria para que la cheques, es bastante sencillo, solo necesitas saber lo siguiente

# include "LCD.h"   // agregas libreria

   // Inicializa la pantalla en modo 4 bits de 2 renglones
   iniciaLCD(FOUR_BIT & TWO_LINE );
   while(busyLCD());       // Espera a que la pantalla LCD se desocupe
   putsLCD(" CONTADOR ");    // Escribe "CONTADOR" en el primer renglon
   setDDRamAddr(0x40);    // Cambia al segundo reglon
   putsLCD("0");          // Escribe "0" la pantalla (renglon 2)

lo unico que se necesita hacer es utilizar la misma funcion, pero agregar la variable que quieres mostrar de la siguiente manera:
si te fijas en la libreria ahi viene el tipo de valores que recibe, por esa razon tienes que escribir solo valores tipo caracter, de lo contrario te escribira valores basura,

para convertir un valor entero a caracter solo ocupas la funcion sprintf, esta funcion se encuentra en la libreria stdio.h
 ejemplo:

sprintf(cad_variable, "%d", variable);
putsLCD(cad_variable);

espero y te sirva

la declaracion de variables es la siguiente:

double lecturaADC; //En esta variable se almacena el resultado del ADC
double grados = 0; //
char stradc[6];

double lecturaADC; //En esta variable se almacena el resultado del ADC
grados = lecturaADC/4095;
   grados*=360;

   setDDRamAddr(0x00);
   sprintf(strgrados, "%.2f",grados);
   putsLCD(strgrados);       

en este programa hice una conversion de grados de un potenciometro, y me funciono perfectamente, si sigues con el problema intenta mandar el codigo y talves te pueda ayudar un poco mas