Hola
Yo lo que haria, si trabajas bajo un sistema unix, seria hacer un programita que lanzase a ejecutar telnet (con las primitivas exec) pasandole como argumento ip, puerto y tal, y luego este programita controlaria a telnet, cuando digo controlaria me refiero a que se encargaria de pasarle las lineas a telnet para que este las enviase al servidor, y asu vez se encargase de recoger las lineas que telnet devuelve (las cuales provienen del servidor) y las procesase.
Las lineas que pasas y recibes a telnet lo puedes hacer mediante los mecanismos de pipes (tuberias) que proporciona cualquier sistema unix.
LLamadas al sistema que deberias mirarte:
Todas las de la familia exec
pipe
dup
write
read
Es mas facil de lo que parece en un principio, asi que animo y suerte
