//Esto lee la variable de la URL
$s=$_GET['seccion']
//Evaluamos y decidimos qué pagina mostramos
if ($s=="nosotros")
$pagina=nosotros.php;
if ($s=="contacto")
$pagina=contacto.php;
//Aqui se incluye la pagina que asignamos en la variable $pagina
include("pagina.php");