Eso es lo que se explica en
UnSitioWeb.com de forma facil, facil.
El curso va por el capítulo 16 incluyendo carga de modelos, texturas y bastantes más cosas pero empezando desde el principio.
Solo es conveniente tener conocimientos de C.
Tambien se proponen herramientas totalmente gratuitas para programar juegos y librerías que nos facilitan el trabajo.
Es el trabajo de un aficionado al tema (yo) que se cansó de esconderse debajo de una roca y decidió compartir su afición.
Espero que os sea útil.