vectorAgenda=new registroContacto();Aquí ya creas un registro dentro del vectorAgenda, sólo tienes que rellenarlo con vectorAgenda.*, es decir, por ejemplo:
y luego quiero que, recorra todo el vector y cuando vea un hueco libro asigne ese registroEntonces no debes inicializar el vector con objetos, sino con un valor de vacío, o bien añadirle un valor que indique si esa posición está libre o no (lo puedes hacer con otro vector de booleanos, por ejemplo).
Decir que tienen como tu decias todos los registros inicializados.No deberías hacerlo así, es un gasto de memoria inútil. Inicialízalos cuando vayas a rellenarlos.