saludos
bueno el error te dice que estas accesando a un valor en la matriz que no existe, mira en la linea 7, dices que xpunto= [x(2) -B/m*x(2)-W/(m*L)*sin(x(1))]';
pero nunca defines cuanto vale el vector x,
por otro lado, dices que tratas de obtener la solucion para el pendulo "simple" , pero estas tratando de meter la ecuacion diferencial del pendulo, y no se si esto es realmente lo que quieres obtener,
