Si todo el tiempo quieres mantener un solo form abierto, cada vez que invocas a abrir uno nuevo, cierra el que ya tienes abierto. Un form mdi tiene el método o propiedad que devuelve una lista de los form hijos, busca cual es la propiedad, ahora mismo no recuerdo. Una vez teniendo la lista de los hijos, le das Close a todos (en un ciclo, sencillo), en tu caso será uno solo. Luego agregas tu nuevo form.
