Hola... no sé que tan oportuna pueda ser la respuesta ahora, pero aquí va:
Para enviar los datos del BDGrid a los Edit, puedesd hacerlo mediante el evento OnCellClick y enviar los datos a los edit por medio de la siguiente línea por medio de objeto Query que te ejecuta la consulta que llena el bdgrid...
Edit1.text:=Query1.FieldbyName('campo').Value;
Para amarrar un PopupMenu al BDGrid, solamente se debe poner en la propiedad PopupMenu del BDgrid el que hayas puesto en el formulario, y realizar la programación de los eventos de la misma forma como se haría con el objeto Menu.
Espero haber satisfecho la duda.