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Autor Tema:  Guardar Coordenadas  (Leído 9131 veces)

rochaseth

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Guardar Coordenadas
« en: Lunes 7 de Mayo de 2007, 15:32 »
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BUENAS ...
 BUENO ACA ESTOY ...
NECESITO AYUDA YA QUE...
 DEBEMOS HACER UN ROBOT..HAREMOS UN FUMIGADOR...PERO DEBE APRENDER DEL MEDIO AMBIENTE O DE SU ENTORNO... YA QUE CUANDO VAYA FUMIGANDO, ESTE DEBE IR ALMACENANDO LAS COORDENADAS  YA FUMIGADAS PARA QUE NO VUELVA  NUEVAMENTE AA FUMIGAR...
 NECESITO AYUDA YA QUE ESA PARTE NO SE COMO HACERLA..
 EL ROBOT EN SI POSEE SENSORES DE MOVIMIENTO DE CHOQUE,...YA QUE EL RESTO ESTA LISTO...
PERO NO SE BIEN COMO PROGRAMAR O HACER QUE EL ROBOT GUARDEE COORDENADAS,,,
 BUENO MUCHASS GRACIAS,.. ;)

lalo_soft

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #1 en: Lunes 7 de Mayo de 2007, 19:30 »
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Facil, con un modulo GPS que se conecta a traves de la puerta serial de cualquier microcontrolador.
Los datos que entregan estos modulos son varios pero con la Hora,Latitud,Longitud,altura   (al nivel del mar en se encuentra tu robot),y el numero de satelites que hicieron la lectura(a lo menos tiene que ser 4 para que los datos sean tomados como validos) con esos parametros tienes demas para construirte una tabla de recorridos.


Aqui un link de modulos tipo OEM que venden en mi pais y que yo use para un trabajo parecido al tuyo.


http://www.olimex.cl/product_info.php?cPat...products_id=124

rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #2 en: Jueves 10 de Mayo de 2007, 02:49 »
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hola..  muchas gracias por esos datos.  oie pero esos GPS no son caros?? o sea estabamos pensando en eso al momento de hablar de crear un robot que almacene coordenadas. pero = pensamos en los costos..y lo otro que el profesor nos sugirio que lo hicieramos a traves del uso de un mouse...
 
asi que = estamos viendo esas posibilidades...
 = muchisimas gracias por tu ayuda y comentario ,, de todas maneras  trataremos de ver eso de  los gps para ver k  pasara...
 cuidate mucho y d nuevo gracias

lalo_soft

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #3 en: Jueves 10 de Mayo de 2007, 15:48 »
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Citar
pero esos GPS no son caros??

Aqui costaria unos USD$ 203 aprox..

Citar
el profesor nos sugirio que lo hicieramos a traves del uso de un mouse...

Un mouse optico podria ser ,colocado en la parte del piso del robot apuntando a la tierra,pero veo tres problemas en ello (seguramente debe de haber mas de tres).

1.-La falta de refraccion del suelo para que en mouse pueda promediar hacia donde es guiado.

2.-La altura final entre el sensor del mouse y la tierra no debe ser mayor a 0.5 cm lo que evidentemente por lo irregular del terreno no hace del muose una buena eleccion.

3.-Otro gran problema(si logras solucionar lo dos anteriores) es que tu nesecitas cordenadas absolutas, y un mouse te da cordenadas relativas y ademas dentro de un rango de distancia muy pequeño si vas a fumigar un area que supongo no debe ser muy pequeña, te insisto en que solo GPS podria cumplir con las especificaciones de fumigar sin repetir la operacion en la zona ya tratada.

lalo_soft

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #4 en: Jueves 10 de Mayo de 2007, 17:26 »
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Quizas la idea de usar optica no sea tan mala despues de todo, se me ocurrio una manera  <_< es  engorrosa,muy economica y con bastante :comp: .

Cuales son la especificaciones de tu robot? cpu,lenguaje que ocupas para  :comp: etc..

allisap

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #5 en: Viernes 11 de Mayo de 2007, 16:49 »
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Hola ...

mira lo del mouse no creo que funcione, junto con una amiga trate de hacer algo similar con un robot buscador, al que le adaptamos un mouse mecanico (el optico tendria problemas con la distancia a la que lo colocas) <_<


el problema es que tienes que el mouse te regresa coordenas relativas, como dice lalo_soft, y entonces tendrias que encontrar la forma de relacionar las coordenadas que te regresa el mouse(que son relativas ) con el desplazamiento y rotacion del robot en un sistema de coordenadas general,  <_<

una forma mas facil seria colocando encoders en las ruedas para medir el desplazamiento del robot y la rotacion que tienes, asi las ecuaciones de cinematica directa son mucho mas sencillas

lalo_soft

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #6 en: Viernes 11 de Mayo de 2007, 19:25 »
0
Citar
una forma mas facil seria colocando encoders en las ruedas para medir el desplazamiento del robot y la rotacion que tienes, asi las ecuaciones de cinematica directa son mucho mas sencillas

Justamente por ahi va mi plan,pero rochaseth no ha dado señales de vida <_<  para ir viendo la factivilidad de esta solucion

rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #7 en: Sábado 12 de Mayo de 2007, 03:28 »
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perdon por la demora chicos
  la verdad es que he tenido mucho tranajo y estudio asi k me ha quedado poco tiempo para esto...
 bueno les cuento..
 el robot sera programado en mplab, su funcion principal para este caso ni sikiera es k fumique la parte de fumigar,,..sino que la idea que nos dio el profe y k le parecio interesante es  que sea capaz de  almacenar las coordenadas de los lugares que ya fumigo...para que no las vuelva a fumigar nuevamente en caso d no haber terminado de  fumigar  un area muy grande..ejemplo una hectarea... por suponer...

rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #8 en: Sábado 12 de Mayo de 2007, 03:35 »
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hola de nuevo... bueno muchas gracias primero que nada por estar dandose el tiempo para ayudarme...
 miren he leido cada uno de sus comentarios
 me parecen interesantes...demasiado interesantes... y son cosas quepor lo menos no se me habian ocurrido...
 de hechoo aun estoy en etapa de  investigacion, pero el tiempo se agota...
 el  robot debiera estar funcionando  ya para el 27 d julio...
 asi k espero porder sacarlo... para ese entonces...







 BUENO CHIKOS... MUCHAS GRACIAS BESOTES .. Y BUENNO NO M DESAPAREZCO MAS...
D ACA,..
 IJIJ

lalo_soft

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #9 en: Sábado 12 de Mayo de 2007, 15:47 »
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Citar
el robot sera programado en mplab,

El lenguaje sera C o ASM, que tipo de Pic

rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #10 en: Sábado 12 de Mayo de 2007, 18:22 »
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hola-..
 bueno el lenguaje de  programacion que usare para el micro.. sera mplab
 y el pic.. la verdad no me acuerdo en este momento pero llegando a casa me conetco y t lo doy..ia??
 cariños y gracias

rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #11 en: Sábado 12 de Mayo de 2007, 18:25 »
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16F84A   creo que es este pero no estoy 100% segura ..legando a casa t lo confirmo

allisap

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #12 en: Domingo 13 de Mayo de 2007, 15:14 »
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y ya tienes alguna idea de como sera el robot? :unsure:

porque en base a la estructura del robot es como obtienes las ecuaciones de movimiento <_<

lalo_soft

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #13 en: Domingo 13 de Mayo de 2007, 17:47 »
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Cita de: "rochaseth"
16F84A   creo que es este pero no estoy 100% segura ..legando a casa t lo confirmo
UHH!! con ese no van a llegar muy lejos

rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #14 en: Domingo 13 de Mayo de 2007, 20:10 »
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hola chicos como tan?'
bueno
a ver-...
  el robot esta creado con madrea...(trupan...) tengo un modelo de mas o menos como lo quiero..
a ver...
 va la base.. del robot..
 a bajo van los servos.. donde van los motores y ruedas...las baterias o pilas de ac cuerdo como me acomode y sea mas facil...
sobre la base ira la pplaca con el circuito y toda esa parafernalia...
 y a los lados unas  partes= de madera donde se colocara una tapa para proteger la circiteria...
sobre eso debiera ir una simulacion del tank con el fumigador... y no se bien si mangueras laterales  eso dependera del materia con que se cuente...

 y  eso principalmente...
bueno..cualquier cosa me avisan no mas..
 y bueno en cuanto al micro.. es lo k hay disponible nno mas .jajajja pero d todas maneras kede d confirmarlo,   aaaaaaaaa... me equivoque.. el que utilizare para el robot..sera.. pic7877A  o bien el 7873A

uno pwm k regulara la velocidad ---entre otras cosas...
 bueno muchas gracias y muchos cariños
 :o

rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #15 en: Sábado 19 de Mayo de 2007, 06:45 »
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Y K LES PASO???
  K NO ME HABLARON MAS???
 
 


 BUENO GRACIAS POR LA AYUDA Y LOS CONSEJOS...
 CARIÑOS
 BYE...

allisap

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #16 en: Martes 22 de Mayo de 2007, 00:13 »
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pues que ya no dijiste nada de como le vas a hacer para medir el desplazamiento del robot, <_<

yo te aconsejaba que en base a encoders pero ya no dijiste nada... :P

rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #17 en: Martes 22 de Mayo de 2007, 04:23 »
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UPS!!! DISCULPA...
 A VER.. MMMMMM  EL ROBOT.. AL ANDAR E IR FUMIGANDO, DEBE IR  ALMACENANDO ALTIRO LAS COORDENADAS DEL LUGAR QUE PASO.. SE ME HABIA OCURRIDO QUE PODRIA HABERSE  PROGRAMADO LAS COORDENADAS...O SEA TE EXPLICO-- QUE UNO COMO USUARIO LE INGRESE LAS COOORDENADAS TOTAL A FUMIGAR... Y QUE FUMIGUE ESE ESPACIO INGRESADO, PERO EL PROFE INSISTE CON LA COSA DE QUE DEBE IR ALMACENANDO LAS COORDENADAS... DE FORMA AUTOMATICA... AHORA ME RECOMENDABAS LOS ENCODERS..LA VERDAD AHI ME PILLASTE...POR QUE = NO SE MUCHO COMO SE MANEJAN NI ESAS COSAS... :rolleyes:
JIJIJIJIJ
  BUENO A VER QUE RESULTARA DE TODO ESTO... Y PA MAS REMATE ESTOY RE PICADA POR QUE EL PROFE NO EXPLICA LAS COSAS...LAS DA POR  HECHO Y MAS ENCIMA AUN NO LLEGAN LOS MATERIALES... Y PA MAS REMATE NOS QUEDA COMO 1 MES...PA ENTREGAR EL ROBOT... Y CASI NADIE LLEVA MUCHO... ASI K AL FINAL NO SE BIEN QUE HARE YO.. SI DEBO APROBAR EL RAMO SI NO ME QUEDO 1 AÑO MAS EN LA U ...  :(  ASI ..K = NO SE BIEN COMO HACERLO...
 OIE...
MUCHAS GRACIAS POR TU TIEMPO Y POR AYUDARME...
 CARIÑOS Y MUCHAS, PERO MUCHAS GRACIAS...
BYE

allisap

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #18 en: Martes 22 de Mayo de 2007, 16:42 »
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Uy, ese profe si que aplica lo de "El alumno debe aprender con el maestro, sin el maestro y a pesar del maestro"  :D  pero bueno....


mira este documento que encontre en la red sobre como funcionan los encoders....

y el que te recomiendo es uno de tipo incremental colocado en las ruedas
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rochaseth

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #19 en: Miércoles 30 de Mayo de 2007, 00:08 »
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hola... si po muchas gracias por el material que me enviaste... se agradece...la verdad es que no habia tenido mucho tiempo para estar conectada... asi que de verdad muchas gracias por acordarte de mi atado d las coordenadas..y en cuanto a lo de los profes...ijiij tienes toda la razon...pero bueno aca estamos pataleando con todo..pero hasta el momento voy bn,...
 bueno muchas gracias
 cariños-.- bye

neuro

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Re: Guardar Coordenadas
« Respuesta #20 en: Miércoles 1 de Agosto de 2007, 01:34 »
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que tal si creas un par de faros para que el robot tenga una referencia de posicion?

o que cuente los metros que avanza y mida los giros que hace de manera que no retroceda con una ruta preprogramada.