Hola,
Te puedo hablar de mi opinión indirecta sobre estas librerías, pues no las he llegado a emplear, aunque sigo de cerca su desarrollo.
Crystal Space es la más antigua. Tiene ya bastantes años desde que se empezó a desarrollar. La verdad es que no veo que sea para principiantes. Inicialmente tenía tan sólo un renderer por software y no se tardó en añadirle uno por hardware basado en OpenGL. Tras unos años se empezó el trabajo en un nuevo renderer por hardware con capacidad para sombras dinámicas, dot3 bump mapping, y demás tecnologías gráficas de moda en estos tiempos gracias a los motores de Doom 3 y Source. Sin embargo el API no es claro. Pasa como con el API de Windows: se lleva heredando desde hace muchos ñaos y tanto cambio interno ha hecho que sea un pequeño infierno. Actualmente están en proceso de limpieza.
Por otro lado Irrlicht tiene un API más limpio y de diseño más moderno. Aún se mantiene su antigo renderer por software pero éso no resta legibilidad al resto del API. La verdad es que no lo conozco tan a fondo pero no tiene mala pinta. Al menos tienen librería de widgets gráficos, que resuelve parte de tus necesidades.
Para ser sinceros yo emplearía Ogre 3D. El API tiene un excelente diseño orientado a objetos y es fácil de manejar. Además es bastante estable y maduro y ya existen numerosos proyectos comerciales que lo emplean.
Espero que ésto te haya servido un poco de guía.
Un saludo,
Ruben3d
