Hola,
Esto es mas o menos lo que deberias hacer:
1.-Capturar el evento doble click del datagrid
2.-Obtener el codigo del registro actual (Creo que es el registro actual del DataSet que se muestra en el Grid)
3.-Llamar al formulario pasandole ese codigo. Este formulario se encargara de visualizar todos lo datos.
Saludos