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Control De Velocidad
Nash7:
UY!!! perdonad, se me ha pirado :blink: Se me habia olvidado que ponias que eran los parametros de una planta de primer grado con un retardo.... :P
Diodo:
Hola, veo que ya te diste cuenta :)
Si son de la aproximacion de la planta que obtienes sustituyendo K L y T en esta FDT de primer orden
salu2 :hola:
Nash7:
Tengo un problemilla de concepto a ver si me ayudas a entenderlo... Se supone que yo leo la velocidad del disco mediante una fotocélula, la señal le llega a un micro que lee el tiempo entre vuelta y vuelta y éste le manda una señal de PWM al motor, rectificando el error...Teoricamente...
El rollo está, yo he hecho el ensayo para sacar la planta para un PWM fijo, de tal forma que he obtenido la respuesta a un escalon de la planta...Una vez obtenida la planta, puedo calcular un controlador de una forma relativamente fácil, ya sea por el método de Nichols, o pasándolo a tiempo discreto y utilizando el modelo digital puro....Una vez tengo el controlador, ya sea en S's o en Z's, que hago?(supogno que hay que obtener el algoritmo, no?) Y sobre todo, que es cada parámetro fisicamente?. Es decir si yo obtengo un controlador de la forma:
C(s)=0.0241 * (1+1.33S / S) :(
Para pasarlo a tiempo discreto tendré que utilizar la transformación bilineal, no? y la pregunta en este caso sería, ¿para que frecuencia característica, la de recogida de datos(muestreo)...?, una vez realizada la transformación tendré algo de la forma:
C[z] = 0.0322 * (Z-0.991 / z-1) <_<
Y esto que es? U[Z] / e[Z]? siendo e[z] la diferencia entre una medida y la anterior? y u[z] que es? la variación de la tensión, el numero que define el duty cycle del PWM?
A ver si me puedes ayudar con esto porque no lo entiendo demasiado bienm por no decir que no entiendo nada!!! :lightsabre:
:angry: :angry: :angry:
Diodo:
Hola
No tengo mucho tiempo para explicarte el tema en profundidad
Para hacer la transformada bilineal si debes usar el periodo con el que recoges los datos
Para hacer el algoritmo digital tienes que pasar de la funcion en z a una ecuacion en diferencias que te diga como operar con las muestra n, n-1 etc
Para ello puedes usar 3 metodos
-Residuos
-Metodo de la fraccion larga
-Descomposicion en fracciones simples
Si tengo tiempo te pongo un ejemplo de como pasar de una fdt en z a su ecuacion en diferencias.De la ecuacion al algoritmo el paso es inmediato
chao :hola:
Nash7:
Muchas gracias, ya he mirado los metodos que me has dicho por el "interné" y ya sé como funcionan....dicho y hecho :comp: :comp: :comp: .
y otra cosilla, sabes alguna página donde te venga como ajustar bien el controlador, porque estaba claro que el teórico no iba a funcionar como es debido y hay que retocar, lo que no sé muy bien es como hacerlo... :rolleyes:
Mil gracias por la ayuda, Diodo, me esta viniendo dibuti!!.Al final voy a tener que invitarte a unas cañas, jeje!!
:hola:
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