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Programación Específica => Robótica => Mensaje iniciado por: piyey en Viernes 18 de Marzo de 2005, 02:32

Título: Creación De Un Robot
Publicado por: piyey en Viernes 18 de Marzo de 2005, 02:32
Hola © Jonathan ©, amigos foreros, amigos registrados, amigos no registrados, en general hola a todos...

primero que todo, quiero hacer el comentario que estoy empezando en este semestre a recibir la materia de ROBOTICA, y según la introducción,  algunos conceptos que hemos visto y algunas páginas que he podido revisar, creo que me van a tener un poco seguido en este foro dedicado a la robótica, lo cual creo que es exelente que lo hayan iniciado.

Ahora bien, con respecto al motivo de este post quiero decirles que con dos semanas y media que hemos tenido de clases, el teacher nos ha encomendado una taréa que tenemos que entregar en grupo, es algo fácil (luego se los explicaré) pero a mi grupo y a mí siempre nos ha gustado ir unos cuantos pasos adelante :comp: , y hemos decidido entregarselo COOL!!!.

El trabajito consiste en realizar el exoesqueleto de un brazo mecánico mas o menos así:

Click Aquí para ver (http://piyey.latinowebs.com/Robotica/ProyectoRobtica.gif)

él quiere que hagamos la maqueta, por decirlo así. Pero nosotros (mi grupo y yo) queremos darle movimiento mediante un programa que haremos por computadora (se que se oye como una locura, pero por una locura estamos leyendo esto ahora mismo - la locura de Babage). Por ese motivo (ya que me estoy iniciando en esto) tengo un par de preguntitas que hacer:

1.- ¿Qué mecanismo puedo usar para darle movimiento a las extremidades?
     Tengo dos ideas:
          - Hacer un mecanismo como el que se utiliza en los autobuses para habrir la puerta, mas o menos así

(http://img232.echo.cx/img232/2991/robot18pg.gif)

          ... ó

          - Hacer un mecanismo de movimiento como el que hace que se mueva la cabeza lectura/escritura en un floppy (no se si los han desarmado, me imagino que si).

2.- Con respecto a la programación, ¿Cómo hago para que las ordenes que le envíe desde el programa en la computadora las entienda el robot?
     Aquí si que no tengo idea alguna   :blink:     :huh:     :blink:


Creo que eso es todo por ahora, y voy a estar pegado al PC en foros.solocodigo.com (http://foros.solocodigo.com) para recepcionar cualquier ayuda o comentario que tengan al respecto (espero que las haya), y ojalá me hayan entendido mis preguntas   :P ...

Con mucho respeto y agradeciendo de antemano (esperando respuesta  :D ) me despido de ustedes...

See you!!! :hola:
Piyey.
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: © Jonathan © en Viernes 18 de Marzo de 2005, 05:20
Bienvenido al foro Piyey!!  :lol:  :D espero seamos de ayuda en lo que necesites aprender.

Citar
1.- ¿Qué mecanismo puedo usar para darle movimiento a las extremidades?
Tengo dos ideas:
- Hacer un mecanismo como el que se utiliza en los autobuses para habrir la puerta, mas o menos así

Clic Aquí para ver

... ó

- Hacer un mecanismo de movimiento como el que hace que se mueva la cabeza lectura/escritura en un floppy (no se si los han desarmado, me imagino que si).

Eso dependera de que la eficiencia y exactitud de los movimientos, tambien mucho del bolsillo :rolleyes: .. para generar movimientos existen los utiles SERVOS, los cuales disponen en su interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también dispone de un pequeño circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180º en la mayoria de ellos, pero puede ser modificado para tener un recorrido libre de 360º y actuar asi como un motor normal... tambien podrias utilizar un MOTOR de CC, estos motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o un mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor el cual puedes modificar con imaginacion y algunos engranajes ;). ... tambien podrias utilizar un motor Paso a Paso, el cual se diferencia de un motor convencional en que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posición que desees...


Citar
Con respecto a la programación, ¿Cómo hago para que las ordenes que le envíe desde el programa en la computadora las entienda el robot?

Esto seria lo mas sencillo, solo necesitas un cerebro en tu robot, el sera el que se comunique con los motores y el PC, las ordenes que envies desde un programa previamente elaborado en algun lenguaje (VB, BuilderC++, C, etc.) seran tomadas por el cerebro (Microcontrolador) el cual dara las ordenes especificas a cada componente. Si lo que necesitas es manejar no mas que 2 o 3 motores podrias hacerlo sin microcontrolador, usando solo el puerto paralelo y alguno que otro driver si usaras motores PaP.
  Digo el puerto paralelo por ser este el mas sencillo de utilizar, si usaras como cerebro un microcontrolador (PIC, ATMEL, etc) seria mas facil manejar el robot usando el puerto serial. Espero haber aclarado algunas dudas. Tu diras, ideas sobran, espero tu comentario. Un Abrazo! :hola:



PD: cuando mensionas:
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él quiere que hagamos la maqueta, por decirlo así. Pero nosotros (mi grupo y yo) queremos darle movimiento mediante un programa que haremos por computadora (se que se oye como una locura
Estas en lo correcto, quieres convertir una maqueta en todo un hermoso trabajito.
 Si te piden solo una maqueta talves sea porque aun no estan capacitados para enfrentar un reto de tal magnitud, con esto no quiero desepcionar a nadie ni generar una guerra ;), solo quiero que antes de comenzar a pensar a gran escala decidas y estes convencido que esto que haras te llevara tiempo, trabajo y dinero. Esta en ti, ayuda tendras de sobra :) .. en fin, te deseo suerte! .. y por ultimo ten presente que el que no arriesga no gana :D. Bye!
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: piyey en Sábado 9 de Abril de 2005, 04:00
Hola © Jonathan ©...

Gracias por responder... le hicimos el comentario al profesor y nos dijo que sería bueno que lo hicieramos para el proyecto final de la clase, ya que en mi pais casi no es visto este tema (Robotica) y no hay mucho apollo para esto... :angry:
nos dijo también que nos iba a guiar por todo el camino.
Ya me di cuenta que no es tan fácil como yo me lo imaginaba, pero se que lo podremos culminar.

Quisiera preguntarte algo, crees que puedas ayudarme paso a paso con la creación de este "robot", me refiero a ir guiandome y sugiriendome cosas que sean adecuadas para la creación de cada una de las extremidades :D .

Te agradezco que me hayas respondido, y disculpa que no te haya comentado nada, pero por razones ajenas a mi no había podido, vacaciones, paro de transporte, y lo ultimo fué una discusión con mi grupo con respecto al tema... :P

gracias nuevamente...

See you!!! :hola:
Piyey.
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: © Jonathan © en Miércoles 13 de Abril de 2005, 16:14
Holas, me alegro que hayas regresado :) .. espero te haya ido bien en tus vacaciones :D

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Quisiera preguntarte algo, crees que puedas ayudarme paso a paso con la creación de este "robot", me refiero a ir guiandome y sugiriendome cosas que sean adecuadas para la creación de cada una de las extremidades

Estoy dispuesto en ayudarte, yo y los users de este foro, siempre en lo que pueda  :ph34r: .. la robotica es algo de lo que no puedes saber todo, pero si te ayudaria en lo que se pueda :). Saludos y Suerte!
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: kimera en Sábado 30 de Abril de 2005, 02:43
HOLA LA IDEA ESTA MUY BUENA , TE PASO UNA INVESTIGA SOBRE LOS ALAMBRES MUSCULARES SON ALAMBRES QUE CON UAN PEQUEÑA TENSION DE ALIMENTACION SE CONTRAEN Y LOS PODES MANEJAR MUY FACIL DESDE LA PC , BUENO ESPERO QUE TE SIRVE LA IDEA Y LA PONGAS EN PRACTICA

SALUDOS

KIMERA :hola:
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: piyey en Miércoles 4 de Mayo de 2005, 01:37
gracias kimera por tu ayuda  ;)
ey, creo que se te olvidó algo  :P
je-je, la investigación  :lol:

sería interesante leerla y poder aplicarla... :smartass:

see you!!! :hola:
piyey.
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: bebito_tqm en Martes 28 de Junio de 2005, 20:37
:angel:hola

sabes yo tambien estoy en un proyecto acerca de robots pero la creacion es de un brazo robotico nosotros ya tenemos la parte mecanica osea el brazo lo construimos abase de motores paso paso y de engranes esto es para darle el moviento que sera en una dimension de 180 grados pero tambien necesitamos de codigos para poder programarlo y asi lograr el moviento y el lenguaje en el que lo queremos hacer es Visual Basic el cula controlaremos atravez de puerto paralelo LPT1 ya que cuentra con los dispositivos de entrada  osea status port y el de salida data port , pero tambien posee el control port que se utiliza como entrada y salida .
la verdad es que nosotros lo presentaremos como proyecto final este jueves y lo unico que necesitamos son los codigos

podriamos ayudarnos mutuamente


gracias
besos
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: DrakerDG en Jueves 1 de Septiembre de 2005, 03:20
:comp: Tengo un brazo que realicé hace como 8 años (está viejito), lo controlé por el puerto paralelo por medio de un programa hecho en Visual Basic.   El movimiento de cada articulación es por medio de stepers, dos de ellos son de drives de discos de 3.5., otros 3 son de maquinas fotocopiadoras (uno de mayor potencia que los otros dos).  

Puedo ayudar, transmitiendo lo poco que sé, por medio de este foro.

Hace poco termine una maquina que elabora bobinas (inductores), esta es controlada por una aplicación en Visual Basic por medio del puerto paralelo.  Tiene la capacidad de controlar cuantas espiras (vueltas) se enrollan en el núcleo del inductor y se detiene en él numero de espiras programado.  La aplicación funciona en WinXP.

El internas del software es una librería que baje de Internet, pero no me acuerdo de la pagina, sin embargo tengo la librería y se las puedo enviar por correo.

Adelantando les muestro el código para declarar las distintas funciones de la librería.

Código: Text
  1.  
  2. Option Explicit
  3. Public Const LPT1x = &H378
  4.  
  5. Public Declare Sub PortOut Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Data As Byte)
  6. Public Declare Sub PortWordOut Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Data As Integer)
  7. Public Declare Sub PortDWordOut Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Data As Long)
  8. Public Declare Function PortIn Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer) As Byte
  9. Public Declare Function PortDWordIn Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer) As Long
  10. Public Declare Sub SetPortBit Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Bit As Byte)
  11. Public Declare Sub ClrPortBit Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Bit As Byte)
  12. Public Declare Sub NotPortBit Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Bit As Byte)
  13. Public Declare Function GetPortBit Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Bit As Byte) As Boolean
  14. Public Declare Function RightPortShift Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Val As Boolean) As Boolean
  15. Public Declare Function LeftPortShift Lib "IO.DLL" (ByVal Port As Integer, ByVal Val As Boolean) As Boolean
  16. Public Declare Function IsDriverInstalled Lib "IO.DLL" () As Boolean
  17.  
  18.  
  19. '********************************************************
  20. '*********    Function Descriptions   *******************
  21. '********************************************************
  22.  
  23. 'PortOut - Outputs a byte to the specified port.
  24.    
  25. 'PortWordOut - Outputs a word (16-bits) to the specified port.
  26.    
  27. 'PortDWordOut - Outputs a double word (32-bits) to the specified port.
  28.    
  29. 'PortIn - Reads a byte from the specified port.
  30.    
  31. 'PortWordIn - Reads a word (16-bits) from the specified port.
  32.    
  33. 'PortDWordIn - Reads a double word (32-bits) from the specified port.
  34.    
  35. 'SetPortBit - Sets the bit of the specified port.
  36.    
  37. 'ClrPortBit - Clears the bit of the specified port.
  38.    
  39. 'NotPortBit - Nots (inverts) the bit of the specified port.
  40.    
  41. 'GetPortBit - Returns the state of the specified bit.
  42.    
  43. 'RightPortShift - Shifts the specified port to the right. The LSB is
  44. '                 returned, and the value passed becomes the MSB.
  45.    
  46. 'LeftPortShift - Shifts the specified port to the left. The MSB is
  47. '                returned, and the value passed becomes the LSB.
  48.    
  49. 'IsDriverInstalled - Returns non-zero if io.dll is installed and
  50. '                    functioning. The primary purpose of this function
  51. '                    is to ensure that the kernel mode driver for
  52. '                    NT/2000/XP has been installed and is accessible.
  53.    
  54.  
  55.  

Y unas funciones personalizadas para el caso.

Código: Text
  1.  
  2. Public Function OutPort1(ByVal Num As Byte) As Byte
  3.     PortOut LPT1x, Num
  4.     OutPort1 = Num
  5. End Function
  6.  
  7. Public Function InPort2() As Byte
  8. Dim XB As Byte
  9.     XB = PortIn(LPT1x + 1)
  10.     InPort2 = XB
  11. End Function
  12.  
  13. Public Function OutPort3(ByVal Num As Byte) As Byte
  14.     PortOut LPT1x + 2, Num
  15.     OutPort3 = Num
  16. End Function
  17.  
  18. Public Function InPort3() As Byte
  19. Dim XB As Byte
  20.     XB = PortIn(LPT1x + 2)
  21.     InPort3 = XB
  22. End Function
  23.  
  24.  
  25.  

El principio mecánico del brazo robotico es él sube y baja.  Específicamente cada articulación como el codo y el hombro, que es donde más se necesita potencia mecánica, se pueden utilizar contra pesos, de manera que si colocamos un eje la articulación esta se mantiene horizontal, es decir ninguna de sus partes flotantes no ejerce ningún torque hacia el eje, solamente su peso, por lo que es fácil de girar, es decir se requiere poca fuerza.  Con un motor pequeño se puede generar movimiento, el cual hay que incluir cuando se coloque contrapeso, de hecho este puede funcionar como contrapeso.  Bueno, son ideas que me funcionaron muy bien, revisen la foto adjunto ese es mi brazo mecánico.

 :suerte:
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: DrakerDG en Jueves 1 de Septiembre de 2005, 03:48
:comp: Este es el esquema básico del brazo.  Por cierto también tengo el circuito electrónico que le da potencia a los motores (cinco motores en total), el principio del funcionamiento (frecuencia de estados), y la forma de controlarlo a través del programa y por un joystick o joypad (cualquiera, USB o DB15).  El sistema está diseñado para realizar una rutina, grabarla y luego reproducirla cuantas veces sea.

A manera de historia, les cuento que al principio me costó mucho que reprodujera secuencias con exactitud, pues utilicé midiendo el tiempo en que el brazo permanecía en determinado estado (Ej.: estado de giro de muñeca, estado de giro de codo, estado de giro de hombro, etc., y todas las combinaciones posibles).  Pero, como Windows es un sistema multitarea, en ocasiones si funcionaba y en otras no, por ejemplo cuando iniciaba otra aplicación y esta requería de mas atención del sistema, el programa fallaba en los lapsos de tiempo, por lo que la reproducción colapsaba.

La solución, fue simple pero 100% efectiva.  El principio radica en el funcionamiento de los motores paso a paso (stepers), esto realizan un giro de determinado ángulo por cada cambio de estado en sus voltajes de entrada, es decir giran así como cambios que reciben, por lo que relacioné la cantidad de grados de giro con la cantidad de cambios necesarios, y listo me dedique a contar cambios realizados en determinado estado.  Y si la compu se retardaba en responder, el brazo sencillamente se detiene (como hacen las impresoras) y continuaban con su trabajo cuando la PC ya esta de nuevo lista.

Espero que todo este palabrerío les ayude en algo :suerte:  :beer:
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: DrakerDG en Jueves 1 de Septiembre de 2005, 04:00
:comp: Otra fotografía  :wacko:
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: DrakerDG en Jueves 1 de Septiembre de 2005, 04:07
:wacko: Una ultima foto (no se aburran)  :hippi:
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: DrakerDG en Jueves 1 de Septiembre de 2005, 04:23
:comp: Encontré la librería IO.dll para controlar el puerto paralelo desde Windows 95 a Windows XP.  Como está pequeña la adjunto a este post.

Hasta el momento ha funcionado bien, no tengo ninguna queja.  Pero de todos modos les pasteo la licencia.

Código: Text
  1.  
  2.     Copyright 2002 Santiago Zeni, Todos los derechos reservados.
  3.     Email: zsanti@hotmail.com
  4. _______________________________________________________
  5.  
  6.    LICENCIA:
  7.  
  8. * PPort Control es freeware.
  9.  
  10. * Para Windows 95/98/Me/2000/XP
  11.  
  12. * Esta aplicación puede ser distribuida libremente.
  13.  
  14. * Esta aplicación utiliza el archivo IO.dll
  15. Si bien nunca tuve problemas, no me hago responsable de los daños que pueda causar este archivo en tu máquina. Usalo bajo tu propio riesgo.
  16.  
  17. * Toda alteración de este software esta prohibida, incluyendo la modificación de los archivos de texto.
  18.  
  19. * PPort Control ES DISTRIBUIDO "TAL CUAL ESTA". NO EXISTE GARANTIA ALGUNA. USELO BAJO SU PROPIA RESPONSABILIDAD. NO ME HAGO RESPONSABLE DE LA PERDIDA DE DATOS, DAÑOS AL EQUIPO O PERDIDA DE CUALQUIER NATURALEZA QUE PUEDA SURGIR DEL USO DE ESTE SOFTWARE.
  20.  
  21. * La instalación y el uso de este software implican la aceptación de los términos y condiciones de la licencia. Si no esta de acuerdo con los términos de la licencia, debe eliminar los archivos de PPort Control de sus dispositivos de almacenamiento y dejar de utilizar el producto.
  22.  
  23.  
  24.  

Espero les sirva para algo.   :suerte:
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: orkristmex en Miércoles 24 de Mayo de 2006, 07:14
Citar
HOLA LA IDEA ESTA MUY BUENA , TE PASO UNA INVESTIGA SOBRE LOS ALAMBRES MUSCULARES SON ALAMBRES QUE CON UAN PEQUEÑA TENSION DE ALIMENTACION SE CONTRAEN Y LOS PODES MANEJAR MUY FACIL DESDE LA PC , BUENO ESPERO QUE TE SIRVE LA IDEA Y LA PONGAS EN PRACTICA

Es bueno trabajar con los alambres musculares, pero hay que tener en cuenta que debido a factores como la temperatura, cantidad de corriente aplicada, y tiempo de uso, los alambres van haciendo "memoria" y dejan de funcionar de manera eficiente...
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: Drache en Domingo 4 de Junio de 2006, 10:04
jejeje si, los alabres musculares no son otra cosa que un metal con "memoria"

es decir, al calentarlos se deforman, o mejor dicho se dilatan alargandose en el caso de los alambres, con la corriente que hacen pasar a través de este, es suficiente para incrementarles la temperatura, y si, estos tienen una fatiga, y suelen perder sus propiedad "muscular"

pero bueno, hace mucho que existen estos metales, y aun no los han perfeccionado lo suficiente para mirarlos en los artefactos cotidianos, pues aun son caros tambien xD

un pequeño motor de cc 1 dolar.

un alambrito muscular 15 dolares. xD
Título: Re: Creación De Un Robot
Publicado por: felipe666 en Viernes 11 de Agosto de 2006, 16:58
Buenas les cuento que este foro es de lo mas interesante me alegra mucho que otras personas se interesen en estas cosas.

Como trabajo de grado realice un brazo robotico de cinco grados de libertad dicho robot es controlado a traves de internet, a parte de esto se pueden monitorear fallas en el ya que no se tienen la posibilidad de ver lo que el hace (Bueno por el momento), el programa para la recepcion y el envio de datos se hizo en java, mientras que el cerebro del robot se realizo con microcontrolador pic 16f877, los motores son unos servos parallax por cierto me peso en el alma comprarlos ya que no contaban con el torque necesario y no permitia su posicionamiento en determinado grado (Solucion con 5 potenciometros 10k), el problema del torque se soluciono con un tornillo en el eje del motor y un piñon en la articulacion del brazo con esto logramos que el brazo se enclavara en la posicion que deseabamos, los potenciometros me permiten el posicionamiento del los servos, beuno ya me canse de escribir si quieren saber mas sobre esto me escriben y mas adelante les enviare mas informacion por el momento me concentrare en graudarme

Chao
Título: Re:Creación De Un Robot
Publicado por: WILIAM214@HOTMAIL.COM en Martes 13 de Marzo de 2012, 18:26
hola he comenzado a llevar el curso de robotica y estoy interesado en diseñar un brazo robotico pero estoy un poco desorientadopara comenzar si me pueden ayudar a ordenar mis ideas les agradeceria me  dieran un orden de los calculos a emplear gracias