SoloCodigo

Bienvenido al foro Piyey!!     espero seamos de ayuda en lo que necesites aprender.

1.- ¿Qué mecanismo puedo usar para darle movimiento a las extremidades?
Tengo dos ideas:
- Hacer un mecanismo como el que se utiliza en los autobuses para habrir la puerta, mas o menos así

Clic Aquí para ver

... ó

- Hacer un mecanismo de movimiento como el que hace que se mueva la cabeza lectura/escritura en un floppy (no se si los han desarmado, me imagino que si).

Eso dependera de que la eficiencia y exactitud de los movimientos, tambien mucho del bolsillo .. para generar movimientos existen los utiles SERVOS, los cuales disponen en su interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también dispone de un pequeño circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180º en la mayoria de ellos, pero puede ser modificado para tener un recorrido libre de 360º y actuar asi como un motor normal... tambien podrias utilizar un MOTOR de CC, estos motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o un mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor el cual puedes modificar con imaginacion y algunos engranajes . ... tambien podrias utilizar un motor Paso a Paso, el cual se diferencia de un motor convencional en que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posición que desees...

Con respecto a la programación, ¿Cómo hago para que las ordenes que le envíe desde el programa en la computadora las entienda el robot?

Esto seria lo mas sencillo, solo necesitas un cerebro en tu robot, el sera el que se comunique con los motores y el PC, las ordenes que envies desde un programa previamente elaborado en algun lenguaje (VB, BuilderC++, C, etc.) seran tomadas por el cerebro (Microcontrolador) el cual dara las ordenes especificas a cada componente. Si lo que necesitas es manejar no mas que 2 o 3 motores podrias hacerlo sin microcontrolador, usando solo el puerto paralelo y alguno que otro driver si usaras motores PaP.
  Digo el puerto paralelo por ser este el mas sencillo de utilizar, si usaras como cerebro un microcontrolador (PIC, ATMEL, etc) seria mas facil manejar el robot usando el puerto serial. Espero haber aclarado algunas dudas. Tu diras, ideas sobran, espero tu comentario. Un Abrazo!



PD: cuando mensionas:

él quiere que hagamos la maqueta, por decirlo así. Pero nosotros (mi grupo y yo) queremos darle movimiento mediante un programa que haremos por computadora (se que se oye como una locura

Estas en lo correcto, quieres convertir una maqueta en todo un hermoso trabajito.
 Si te piden solo una maqueta talves sea porque aun no estan capacitados para enfrentar un reto de tal magnitud, con esto no quiero desepcionar a nadie ni generar una guerra , solo quiero que antes de comenzar a pensar a gran escala decidas y estes convencido que esto que haras te llevara tiempo, trabajo y dinero. Esta en ti, ayuda tendras de sobra .. en fin, te deseo suerte! .. y por ultimo ten presente que el que no arriesga no gana . Bye!

Holas, me alegro que hayas regresado .. espero te haya ido bien en tus vacaciones

Quisiera preguntarte algo, crees que puedas ayudarme paso a paso con la creación de este "robot", me refiero a ir guiandome y sugiriendome cosas que sean adecuadas para la creación de cada una de las extremidades

Estoy dispuesto en ayudarte, yo y los users de este foro, siempre en lo que pueda   .. la robotica es algo de lo que no puedes saber todo, pero si te ayudaria en lo que se pueda . Saludos y Suerte!

gracias kimera por tu ayuda  
ey, creo que se te olvidó algo  
je-je, la investigación  

sería interesante leerla y poder aplicarla...

see you!!!
piyey.

Tengo un brazo que realicé hace como 8 años (está viejito), lo controlé por el puerto paralelo por medio de un programa hecho en Visual Basic.   El movimiento de cada articulación es por medio de stepers, dos de ellos son de drives de discos de 3.5., otros 3 son de maquinas fotocopiadoras (uno de mayor potencia que los otros dos).  

Puedo ayudar, transmitiendo lo poco que sé, por medio de este foro.

Hace poco termine una maquina que elabora bobinas (inductores), esta es controlada por una aplicación en Visual Basic por medio del puerto paralelo.  Tiene la capacidad de controlar cuantas espiras (vueltas) se enrollan en el núcleo del inductor y se detiene en él numero de espiras programado.  La aplicación funciona en WinXP.

El internas del software es una librería que baje de Internet, pero no me acuerdo de la pagina, sin embargo tengo la librería y se las puedo enviar por correo.

Adelantando les muestro el código para declarar las distintas funciones de la librería.


Y unas funciones personalizadas para el caso.


El principio mecánico del brazo robotico es él sube y baja.  Específicamente cada articulación como el codo y el hombro, que es donde más se necesita potencia mecánica, se pueden utilizar contra pesos, de manera que si colocamos un eje la articulación esta se mantiene horizontal, es decir ninguna de sus partes flotantes no ejerce ningún torque hacia el eje, solamente su peso, por lo que es fácil de girar, es decir se requiere poca fuerza.  Con un motor pequeño se puede generar movimiento, el cual hay que incluir cuando se coloque contrapeso, de hecho este puede funcionar como contrapeso.  Bueno, son ideas que me funcionaron muy bien, revisen la foto adjunto ese es mi brazo mecánico.

 

Otra fotografía  

Encontré la librería IO.dll para controlar el puerto paralelo desde Windows 95 a Windows XP.  Como está pequeña la adjunto a este post.

Hasta el momento ha funcionado bien, no tengo ninguna queja.  Pero de todos modos les pasteo la licencia.


Espero les sirva para algo.  

jejeje si, los alabres musculares no son otra cosa que un metal con "memoria"

es decir, al calentarlos se deforman, o mejor dicho se dilatan alargandose en el caso de los alambres, con la corriente que hacen pasar a través de este, es suficiente para incrementarles la temperatura, y si, estos tienen una fatiga, y suelen perder sus propiedad "muscular"

pero bueno, hace mucho que existen estos metales, y aun no los han perfeccionado lo suficiente para mirarlos en los artefactos cotidianos, pues aun son caros tambien xD

un pequeño motor de cc 1 dolar.

un alambrito muscular 15 dolares. xD

hola he comenzado a llevar el curso de robotica y estoy interesado en diseñar un brazo robotico pero estoy un poco desorientadopara comenzar si me pueden ayudar a ordenar mis ideas les agradeceria me  dieran un orden de los calculos a emplear gracias