Lo que pides es complicado y es imposible ayudarte sin conocer lo que estas usando para el proposito, que motores?.. que tipos de movimientos quieres efectuar?.. todo esta en como utilices las instrucciones, pero antes de esto debes hacer un algoritmo que vaya profundizando en la tarea a efectuar, como ser.. que movimiento de manos quieres?.. de cuantas partes se compone el brazo?, es una mano con cuantos dedos?.. motores PaP o servos?.. espero mas info y si es posible, alguna imagen de lo que tengas montado. Saludos
