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Programación Específica => Microcontroladores => Mensaje iniciado por: Joscar en Sábado 21 de Agosto de 2004, 22:18
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Hola a todos, mi duda es la siguiente: tengo el siguiente programa, pero existe unas intrucciones que no entiendo (GOTO $-1), por favor me lo pueden explicar. Gracias por sus respuestas
el programa controla la velocidad, el sentido de giro (horario, antihorario) de un motor paso a paso.
;********************************************************
;
; Stepper Motor controller
;
;
;********************************************************
LIST P=PIC16F84A
INCLUDE P16F84A.INC
LIST
; P16F84A.INC Standard Header File, Version 2.00'(modify)
LIST
__CONFIG _HS_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _CP_OFF
;**************** Label Definition ********************
CBLOCK H'0c'
MODE ;Operation mode
;0=stop 1=right 2=left
COUNT1 ;Wait counter
COUNT2 ;Wait counter(for 1msec)
ENDC
RB0 EQU 0 ;RB0 of PORTB
RB1 EQU 1 ;RB1 of PORTB
RB2 EQU 2 ;RB2 of PORTB
RB5 EQU 5 ;RB5 of PORTB
RB7 EQU 7 ;RB7 of PORTB
;**************** Program Start ***********************
ORG 0 ;Reset Vector
GOTO INIT
ORG 4 ;Interrupt Vector
CLRF INTCON ;Clear Interruption reg
;**************** Initial Process *********************
INIT
BSF STATUS,RP0 ;Change to Bank1
CLRF TRISA ;Set PORTA all OUT
MOVLW B'00100111' ;RB0,1,2.5=IN RB7=OUT
MOVWF TRISB ;Set PORTB
MOVLW B'10000000' ;RBPU=1 Pull up not use
MOVWF OPTION_REG ;Set OPTION_REG
BCF STATUS,RP0 ;Change to Bank0
CLRF MODE ;Set mode = stop
CLRF COUNT1 ;Clear counter
CLRF COUNT2 ;Clear counter
MOVLW B'00000101' ;Set PORTA initial value
MOVWF PORTA ;Write PORTA
BSF PORTB,RB7 ;Set RB7 = 1
BTFSC PORTB,RB5 ;RB5 = 0 ?
GOTO $-1 ;No. Wait
START
VALUE
;************* Check switch condition *****************
BTFSC PORTB,RB1 ;RB1(stop key) = ON ?
GOTO CHECK1 ;No. Next
CLRF MODE ;Yes. Set stop mode
GOTO DRIVE ;No. Jump to motor drive
CHECK1
BTFSC PORTB,RB2 ;RB2(right key) = ON ?
GOTO CHECK2 ;No. Next
MOVLW D'1' ;Yes. Set right mode
MOVWF MODE ;Save mode
GOTO DRIVE ;No. Jump to motor drive
CHECK2
BTFSC PORTB,RB0 ;RB0(left key) = ON ?
GOTO DRIVE ;No. Jump to motor drive
MOVLW D'2' ;Yes. Set left mode
MOVWF MODE ;Save mode
;******************** Motor drive *********************
DRIVE
MOVF MODE,W ;Read mode
BZ START ;mode = stop
BSF PORTB,RB7 ;Set RB7 = 1
BTFSC PORTB,RB5 ;RB5 = 0 ?
GOTO $-1 ;No. Wait
MOVLW D'5' ;Set loop count(5msec)
MOVWF COUNT1 ;Save loop count
LOOP CALL TIMER ;Wait 1msec
DECFSZ COUNT1,F ;count - 1 = 0 ?
GOTO LOOP ;No. Continue
BCF PORTB,RB7 ;Set RB7 = 0
BTFSS PORTB,RB5 ;RB5 = 1 ?
GOTO $-1 ;No. Wait
MOVF PORTA,W ;Read PORTA
SUBLW B'000000101' ;Check motor position
BNZ DRIVE2 ;Unmatch
MOVF MODE,W ;Read mode
SUBLW D'1' ;Right ?
BZ DRIVE1 ;Yes. Right
MOVLW B'00001001' ;No. Set Left data
GOTO DRIVE_END ;Jump to PORTA write
DRIVE1
MOVLW B'00000110' ;Set Right data
GOTO DRIVE_END ;Jump to PORTA write
;-------
DRIVE2
MOVF PORTA,W ;Read PORTA
SUBLW B'000000110' ;Check motor position
BNZ DRIVE4 ;Unmatch
MOVF MODE,W ;Read mode
SUBLW D'1' ;Right ?
BZ DRIVE3 ;Yes. Right
MOVLW B'00000101' ;No. Set Left data
GOTO DRIVE_END ;Jump to PORTA write
;VALUE
DRIVE3
MOVLW B'00001010' ;Set Right data
GOTO DRIVE_END ;Jump to PORTA write
;-------
DRIVE4
MOVF PORTA,W ;Read PORTA
SUBLW B'000001010' ;Check motor position
BNZ DRIVE6 ;Unmatch
MOVF MODE,W ;Read mode
SUBLW D'1' ;Right ?
BZ DRIVE5 ;Yes. Right
MOVLW B'00000110' ;No. Set Left data
GOTO DRIVE_END ;Jump to PORTA write
DRIVE5
MOVLW B'00001001' ;Set Right data
GOTO DRIVE_END ;Jump to PORTA write
;-------
DRIVE6
MOVF PORTA,W ;Read PORTA
SUBLW B'000001001' ;Check motor position
BNZ DRIVE8 ;Unmatch
MOVF MODE,W ;Read mode
SUBLW D'1' ;Right ?
BZ DRIVE7 ;Yes. Right
MOVLW B'00001010' ;No. Set Left data
GOTO DRIVE_END ;Jump to PORTA write
DRIVE7
MOVLW B'00000101' ;Set Right data
GOTO DRIVE_END ;Jump to PORTA write
;-------
DRIVE8
MOVLW B'00000101' ;Compulsion setting
DRIVE_END
MOVWF PORTA ;Write PORTA
GOTO START ;Jump to start
;************* 1msec Timer Subroutine *****************
TIMER
MOVLW D'200' ;Set loop count
MOVWF COUNT2 ;Save loop count
TMLP NOP ;Time adjust
NOP ;Time adjust
DECFSZ COUNT2,F ;count - 1 = 0 ?
GOTO TMLP ;No. Continue
RETURN ;Yes. Count end
;********************************************************
; END of Stepper Motor controller
;********************************************************
END
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Hola..
Te recomiendo leer completamente las ayudas que vienen con el compilador MPLAB para que aprendas más sobre lo relacionado a la programacion.
goto $-1 realiza un salto a la operación inmediatamente anterior.
Aunque este y muchos programas de ejemplo vienen en codigo Absoluto, no te recomiendo te acostumbres mucho a este estilo de programación, ya que tiende a ser un gran "generador de errores" de dificil solucion ademas de ser demorado de desarrollar. Cosas como
BSF STATUS,RP0 para seleccionar el banco del registro TRISA, es eficiente en codigo pero creeme, tarde o temprano te equivocas en programas extensos y luego no encuentras el error. utiliza por ejemplo
banksel TRISA
clrf TRISA
con eso no solo estas seguro de que seleccionaste el banco adecuado, sino que no necesitas consultar en todo momento el manual para saber el banco adecuado.
Aprende a programar haciendo modulos (Relocatable modules) que te permite hacer tus programas mucho más legibles, y faciles de portar de un pic a otro. y utiliza macros para hacer secciones de codigo similares (DRIVE 2, DRIVE4, DRIVE6). de esa forma es más facil leer lo que hace el programa. te recomiendo empieces a hacerlo con este mismo programa. con eso no solo tu, sino varias personas aprenden a programar de esta manera.
Saludos..
oldkami
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A veces me he dado cuenta que BANKSEL no funciona o no es fiable al 100 % o simplemente no se usarlo bien. En esas cosas de cambiar bancos mejor usar macros.