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Autor Tema:  Instrucciones De La Programacion Del Pic 16f84  (Leído 1886 veces)

Joscar

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Instrucciones De La Programacion Del Pic 16f84
« en: Sábado 21 de Agosto de 2004, 22:18 »
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Hola a todos, mi duda es la siguiente: tengo el siguiente programa, pero existe unas intrucciones que no entiendo (GOTO    $-1), por favor me lo pueden explicar. Gracias por sus respuestas
el programa controla la velocidad, el sentido de giro (horario, antihorario) de un motor paso a paso.

    ;********************************************************
    ;
    ;               Stepper Motor controller
    ;
    ;                                
    ;********************************************************
     
            LIST            P=PIC16F84A
            INCLUDE         P16F84A.INC
            LIST
    ; P16F84A.INC  Standard Header File, Version 2.00'(modify)
            LIST
           __CONFIG _HS_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _CP_OFF

    ;****************  Label Definition  ********************
            CBLOCK  H'0c'
     MODE                            ;Operation mode
                                    ;0=stop 1=right 2=left
     COUNT1                          ;Wait counter
     COUNT2                          ;Wait counter(for 1msec)
     ENDC
     
    RB0     EQU     0               ;RB0 of PORTB
    RB1     EQU     1               ;RB1 of PORTB
    RB2     EQU     2               ;RB2 of PORTB
    RB5     EQU     5               ;RB5 of PORTB
    RB7     EQU     7               ;RB7 of PORTB
     
    ;****************  Program Start  ***********************
     ORG     0               ;Reset Vector
            GOTO    INIT
            ORG     4               ;Interrupt Vector
            CLRF    INTCON          ;Clear Interruption reg
     
    ;****************  Initial Process  *********************
    INIT
     BSF     STATUS,RP0      ;Change to Bank1
     CLRF    TRISA           ;Set PORTA all OUT
     MOVLW   B'00100111'     ;RB0,1,2.5=IN RB7=OUT
     MOVWF   TRISB           ;Set PORTB
     MOVLW   B'10000000'     ;RBPU=1 Pull up not use
     MOVWF   OPTION_REG      ;Set OPTION_REG
     BCF     STATUS,RP0      ;Change to Bank0
     CLRF    MODE            ;Set mode = stop
     CLRF    COUNT1          ;Clear counter
     CLRF    COUNT2          ;Clear counter
     MOVLW   B'00000101'     ;Set PORTA initial value
     MOVWF   PORTA           ;Write PORTA
     BSF     PORTB,RB7       ;Set RB7 = 1
     BTFSC   PORTB,RB5       ;RB5 = 0 ?
     GOTO    $-1             ;No. Wait
     
    START
    VALUE
    ;*************  Check switch condition  *****************
     BTFSC   PORTB,RB1       ;RB1(stop key) = ON ?
     GOTO    CHECK1          ;No. Next
     CLRF    MODE            ;Yes. Set stop mode
     GOTO    DRIVE           ;No. Jump to motor drive
    CHECK1
     BTFSC   PORTB,RB2       ;RB2(right key) = ON ?
     GOTO    CHECK2          ;No. Next
     MOVLW   D'1'            ;Yes. Set right mode
     MOVWF   MODE            ;Save mode
     GOTO    DRIVE           ;No. Jump to motor drive
    CHECK2
     BTFSC   PORTB,RB0       ;RB0(left key) = ON ?
     GOTO    DRIVE           ;No. Jump to motor drive
     MOVLW   D'2'            ;Yes. Set left mode
     MOVWF   MODE            ;Save mode
     
    ;********************  Motor drive  *********************
    DRIVE
      MOVF    MODE,W          ;Read mode
      BZ      START           ;mode = stop
      BSF     PORTB,RB7       ;Set RB7 = 1
      BTFSC   PORTB,RB5       ;RB5 = 0 ?
      GOTO    $-1             ;No. Wait
      MOVLW   D'5'            ;Set loop count(5msec)
      MOVWF   COUNT1          ;Save loop count
    LOOP    CALL    TIMER           ;Wait 1msec
      DECFSZ COUNT1,F        ;count - 1 = 0 ?
      GOTO    LOOP            ;No. Continue
      BCF     PORTB,RB7       ;Set RB7 = 0
      BTFSS   PORTB,RB5       ;RB5 = 1 ?
      GOTO    $-1             ;No. Wait
      MOVF    PORTA,W         ;Read PORTA
      SUBLW   B'000000101'    ;Check motor position
      BNZ     DRIVE2          ;Unmatch
      MOVF    MODE,W          ;Read mode
      SUBLW   D'1'            ;Right ?
      BZ      DRIVE1          ;Yes. Right
      MOVLW   B'00001001'     ;No. Set Left data
      GOTO    DRIVE_END       ;Jump to PORTA write
    DRIVE1
      MOVLW   B'00000110'     ;Set Right data
      GOTO    DRIVE_END       ;Jump to PORTA write
     ;-------
    DRIVE2
      MOVF    PORTA,W         ;Read PORTA
      SUBLW   B'000000110'    ;Check motor position
      BNZ     DRIVE4          ;Unmatch
      MOVF    MODE,W          ;Read mode
      SUBLW   D'1'            ;Right ?
      BZ      DRIVE3          ;Yes. Right
      MOVLW   B'00000101'     ;No. Set Left data
      GOTO    DRIVE_END       ;Jump to PORTA write
    ;VALUE

    DRIVE3
     MOVLW   B'00001010'     ;Set Right data
     GOTO    DRIVE_END       ;Jump to PORTA write
    ;-------
    DRIVE4
     MOVF    PORTA,W         ;Read PORTA
     SUBLW   B'000001010'    ;Check motor position
     BNZ     DRIVE6          ;Unmatch
     MOVF    MODE,W          ;Read mode
     SUBLW   D'1'            ;Right ?
     BZ      DRIVE5          ;Yes. Right
     MOVLW   B'00000110'     ;No. Set Left data
     GOTO    DRIVE_END       ;Jump to PORTA write
    DRIVE5
     MOVLW   B'00001001'     ;Set Right data
     GOTO    DRIVE_END       ;Jump to PORTA write
    ;-------
    DRIVE6
     MOVF    PORTA,W         ;Read PORTA
     SUBLW   B'000001001'    ;Check motor position
     BNZ     DRIVE8          ;Unmatch
     MOVF    MODE,W          ;Read mode
     SUBLW   D'1'            ;Right ?
     BZ      DRIVE7          ;Yes. Right
     MOVLW   B'00001010'     ;No. Set Left data
     GOTO    DRIVE_END       ;Jump to PORTA write
    DRIVE7
     MOVLW   B'00000101'     ;Set Right data
     GOTO    DRIVE_END       ;Jump to PORTA write
    ;-------
    DRIVE8
     MOVLW   B'00000101'     ;Compulsion setting
     
    DRIVE_END
     MOVWF   PORTA           ;Write PORTA
     GOTO    START           ;Jump to start

    ;*************  1msec Timer Subroutine  *****************
    TIMER
     MOVLW   D'200'          ;Set loop count
     MOVWF   COUNT2          ;Save loop count
    TMLP    NOP                     ;Time adjust
     NOP                     ;Time adjust
     DECFSZ  COUNT2,F        ;count - 1 = 0 ?
     GOTO    TMLP            ;No. Continue
     RETURN                  ;Yes. Count end
     
    ;********************************************************
    ;             END of Stepper Motor controller
    ;********************************************************
     
     END

oldkami

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Re: Instrucciones De La Programacion Del Pic 16f84
« Respuesta #1 en: Lunes 30 de Agosto de 2004, 17:55 »
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Hola..

Te recomiendo leer completamente las ayudas que vienen con el compilador MPLAB para que aprendas más sobre lo relacionado a la programacion.

goto $-1 realiza un salto a la operación inmediatamente anterior.

Aunque este y muchos programas de ejemplo vienen en codigo Absoluto, no te recomiendo  te acostumbres mucho a este estilo de programación, ya que tiende a ser un gran "generador de errores" de dificil solucion ademas de ser demorado de desarrollar.  Cosas como

BSF STATUS,RP0  para seleccionar el banco del registro TRISA, es eficiente en codigo pero creeme, tarde o temprano te equivocas en programas extensos y luego no encuentras el error. utiliza por ejemplo

banksel TRISA
clrf TRISA

con eso no solo estas seguro de  que seleccionaste el banco adecuado, sino que no necesitas consultar en todo momento el manual para saber el banco adecuado.

   Aprende a programar haciendo modulos (Relocatable modules) que te permite hacer tus programas mucho más legibles, y faciles de portar de un pic a otro. y utiliza macros para hacer secciones de codigo similares (DRIVE 2, DRIVE4, DRIVE6).  de esa forma es más facil leer lo que hace el programa. te recomiendo empieces a hacerlo con este mismo programa. con eso  no solo tu, sino varias personas aprenden a programar de esta manera.

Saludos..

oldkami

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Re: Instrucciones De La Programacion Del Pic 16f84
« Respuesta #2 en: Martes 7 de Diciembre de 2010, 07:33 »
0
A veces me he dado cuenta que BANKSEL no funciona o no es fiable al 100 % o simplemente no se usarlo bien. En esas cosas de cambiar bancos mejor usar macros.